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机构Z小阻力定律


    根据机构的确定运动条件知,当机构的自由度数大于机构的原动件数时,机构的运动是不确定的,但这时机构的运动也不是毫无规律的乱动,而是机构将优先沿着阻力zui小的方向运动。这种由机构阻力zui小的运动副来确定机构运动状态的规律称为机构zui小阻力定律。

     在研究机构的运动分析及力分析时,都假定其原动件的运动规律是己知的,而且一般假设原动件作等速运动。然而实际上机构原动件的运动规律是由其各构件的质量、转动惯量和作用于其上的驱动力与阻抗力等因素决定的,因而在一般情况下,原动件的速度和加速度是随时间变化的。因此,为了对机构进行的运动分析和力分析,就需要首先确定机构原动件的真实运动规律。这对于机械设计,特别是高速、重载、高精度和高自动化程度的机械,是十分重要的。

    一般情况下,由于机械原动件并非作等速运动,即机械在运动过程中将会出现速度波动,而这种速度波动,会导致在运动副中产生附加的动压力,并引起机械的振动,从而降低机械的寿命、效率和工作质量。这就需要对机械运转速度的波动及其调节的方法加以研究,以便设法将机械运转速度波动的程度限制在许可的范围之内。

 由于选用回转构件为等效构件时,计算各等效量比较方便,并且求得真实运动规律后,也便于进一步计算机械中其它各构件的运动规律,所以通常都选用回转件为等效构件。

如上所述,不同的机械系统是由不同的原动机与执行机构组合而成的,因此等效力矩可能是位置、速度或时间的函数。此外,等效力矩可以用函数式表示,也可以用曲线或数值表格给出。因此,运动方程式的求解方法也不尽相同,一般有解析法、数值计算法和图解法等。

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